傳統(tǒng)金屬材料雖然機(jī)械強(qiáng)度高，但存在重量大、能耗高、運(yùn)動(dòng)靈活性差等問題，嚴(yán)重制約了人形機(jī)器人的實(shí)用化進(jìn)程。而新型高分子材料、復(fù)合材料的出現(xiàn)，為解決這些問題提供了全新方案。研究表明，采用高性能聚合物替代金屬部件可使機(jī)器人減重30%以上，運(yùn)動(dòng)速度提升15%-30%，能耗降低18%-25%。

    1967年，日本早稻田大學(xué)研制的WABOT-1成為世界上第一臺(tái)全尺寸人形機(jī)器人。該機(jī)器人高約2米，重160公斤，全身共26個(gè)關(guān)節(jié)，采用了當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的金屬骨架結(jié)構(gòu)和簡(jiǎn)單的塑料外殼。由于材料限制，WABOT-1運(yùn)動(dòng)笨拙，能耗極高，僅能實(shí)現(xiàn)基本的雙足行走功能。這一階段的人形機(jī)器人主要采用鋼鐵、鋁合金等傳統(tǒng)金屬材料，輔以普通工程塑料。材料的高密度導(dǎo)致機(jī)器人重量過大，嚴(yán)重影響了運(yùn)動(dòng)靈活性和能源效率。2000年本田公司推出的ASIMO機(jī)器人采用了鎂合金骨架和碳纖維增強(qiáng)部件，使其重量降至54公斤，行走速度達(dá)到6km/h。ASIMO的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用了新型彈性材料作為關(guān)節(jié)緩沖元件，大幅提高了運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。這一時(shí)期的關(guān)鍵材料突破包括：

• 輕質(zhì)合金(鎂、鈦合金)的應(yīng)用使機(jī)器人減重20%-30%

• 碳纖維復(fù)合材料開始用于承力結(jié)構(gòu)件

• 硅橡膠等彈性材料用于關(guān)節(jié)緩沖

• 初步嘗試將壓電材料用于力反饋傳感器

      2010年后，新材料技術(shù)的爆發(fā)式發(fā)展為機(jī)器人帶來了革命性變化。波士頓動(dòng)力Atlas機(jī)器人(2013)采用鈦合金骨架和碳纖維外殼，結(jié)合液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了驚人的運(yùn)動(dòng)能力。2022年特斯拉Optimus則大量采用PEEK、PPS等高性能聚合物，使二代產(chǎn)品減重10公斤，行走速度提升30%。這一階段的材料應(yīng)用特點(diǎn)包括：

• 高性能聚合物替代金屬成為結(jié)構(gòu)件主流材料

• 多功能復(fù)合材料實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)-功能一體化

• 柔性電子材料使仿生皮膚成為可能

• 智能材料(形狀記憶合金、電致變材料等)開始應(yīng)用

聚醚醚酮（PEEK）憑借其卓越的機(jī)械性能和耐熱性，成為關(guān)節(jié)軸承和連桿部件的理想選擇。特斯拉Optimus Gen2采用PEEK材料實(shí)現(xiàn)減重10公斤，行走速度提升30%。

聚苯硫醚（PPS）則因其出色的尺寸穩(wěn)定性和耐化學(xué)性，被廣泛應(yīng)用于齒輪、軸承等傳動(dòng)部件。蘇州納磐的PPS軸承使機(jī)器人關(guān)節(jié)能量損耗降低25%，南京聚隆開發(fā)的PPS材料更助力整機(jī)減重20-30%。

碳纖維復(fù)合材料（CFRP）以其高強(qiáng)度重量比在機(jī)械臂和腿部結(jié)構(gòu)中占據(jù)主導(dǎo)地位。波士頓動(dòng)力Atlas采用CFRP腿部結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高難度跳躍動(dòng)作，宇樹科技Walker則通過CFRP外殼提升整體穩(wěn)定性。

超高分子量聚乙烯（UHMW-PE）纖維憑借超高強(qiáng)度（鋼材7-10倍）和輕質(zhì)特性（鋼材1/8重量），成為靈巧手腱繩的首選材料，南山智尚的UHMW-PE纖維已成功應(yīng)用于多款機(jī)器人手部系統(tǒng)。

液晶聚合物（LCP）因其優(yōu)異的介電性能和尺寸穩(wěn)定性，被宇樹科技Unitree H1用于高頻信號(hào)連接器等精密電子部件。

聚二甲基硅氧烷（PDMS）和聚酰亞胺（PI）薄膜則構(gòu)成電子皮膚的核心材料，漢威科技開發(fā)的PDMS基柔性傳感器實(shí)現(xiàn)0.1kPa高靈敏度檢測(cè)，日本XELA Robotics的uSkin產(chǎn)品采用PI薄膜實(shí)現(xiàn)多模態(tài)環(huán)境感知。

聚酰胺（PA）以其良好的加工性能和機(jī)械強(qiáng)度，被1X Technologies公司用于Neo Gamma機(jī)器人的編織尼龍外殼。

PC-ABS工程塑料則因其優(yōu)異的成型性，成為軟銀NAO機(jī)器人外殼的主要材料。

熱塑性彈性體（tpe）兼具橡膠彈性和塑料加工性，在仿生皮膚和關(guān)節(jié)緩沖部件中展現(xiàn)獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，有望應(yīng)用于下一代Atlas機(jī)器人的柔性關(guān)節(jié)。